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在工业自动化领域里，FANUC机器人很有名，因为它可靠性卓越，操作起来容易。本文会详细介绍FANUC机器人的基本操作流程，还会介绍其编程技巧，以及常见故障处理方法，以此帮助操作人员快速掌握这个工业自动化的得力工具。
基本操作界面解析
FANUC机器人的操作面板设计得很直观，采用了彩色触摸屏和物理按键相结合的方式，左侧是功能菜单区，右侧会显示当前工作状态以及参数设置，初学者要特别留意紧急停止按钮的位置，这是保证操作安全的首要条件，操作界面支持多语言切换，初次使用时建议选择中文界面。
主菜单有程序编辑、手动操作、自动运行等核心功能模块，通过上下方向键能在不同功能间切换，按确认键可进入具体功能，屏幕底部一直显示机器人当前坐标、运行模式和报警信息，熟练操作者能用快捷键组合快速调用常用功能，可大幅提高工作效率。
程序编辑基础
FANUC机器人运用TP编程语言，其语法结构清晰，易于理解。程序编辑界面划分成指令区和参数区，编写的时候要留意指令格式的规范性。常用指令包含运动指令（比如J P）、IO控制指令（比如DO）、等待指令（比如WAIT）等。程序编写完毕后一定要进行语法检查，以保证没有格式错误。
一个完整的机器人程序，一般包含初始化段、主程序段以及结束段。初始化段的作用是设置坐标系、工具参数还有速度参数。主程序段用来实现具体的作业流程。结束段能确保机器人回到安全位置。程序当中能够添加注释行，注释行以分号开头，这对后期的程序维护极为重要。建议为每个重要步骤都添加简明的注释。
坐标系设定技巧
FANUC机器人能支持多种坐标系，其中有关节坐标系，还有世界坐标系，也有工具坐标系以及用户坐标系。工具坐标系准确设定会直接影响作业精度，建议采用三点法或者六点法来进行标定。标定时要使用专用工具尖点，并且要确保标定环境稳定，不存在振动。
用户坐标系能够依据具体应用场景灵活设定，这在多工位作业里特别重要。设定的时候一般需要三个参考点，分别是原点、X方向点以及XY平面点。坐标系建立完成后要开展验证测试，通过低速移动来确认各轴方向是不是正确。要定期检查坐标系参数，以此防止因机械磨损致使精度下降。
常见报警处理
SRVO – 001报警意味着伺服系统出现异常情况，这一般是由电机过载或者编码器故障所引发的。碰到这种报警时，应该先检查一下机械部分有没有卡死，接着再确认电源电压是否稳定。SRVO – 006报警表明位置偏差过大，这有可能是负载超限或者增益参数不合适造成的，对此需要重新调整运动参数。
INTP – 250报警表明程序执行出现异常，常见原因有两个，一是逻辑条件未满足，二是传感器信号丢失。处理时要先检查相关IO状态，以此确认外围设备工作是否正常。对于频繁出现的报警，建议记录完整的报警信息，还要记录报警发生时的工况，因为这有助于后续进行故障排查和维护。
维护保养要点
日常维护时，要定期检查电缆状态，要清洁散热风扇，还要补充润滑油脂。减速机润滑油每2000小时或者每年更换一次，需使用指定型号的润滑脂。电池每三年更换一次，目的是防止断电后位置数据丢失。机械臂各关节处要定期检查密封性，以此防止粉尘进入轴承。
长期停用前，需要执行标准关机程序，还要把机器人移动到指定维护位置。重新启用的时候，要进行低速试运行，并且检查各轴运动是否顺畅。建议建立完整的维护记录，记录里要包含维护日期、维护内容和发现的问题，这对预测性维护计划的制定有帮助。
安全操作规范
操作人员要佩戴安全防护装备，这其中有安全帽、防护眼镜以及防滑鞋。工作区域要设置明显的安全警示标志，非操作人员不许进入运动区域。手动操作时得用示教器上的使能开关，以此确保能随时让机器人停止运动。自动运行时操作人员应站在安全观察位置。
程序调试阶段，建议把速度限制在10%以下，先确认轨迹安全，之后再逐步提高速度。要特别留意奇异点位置，因为在这些位置附近，机器人运动可能会突变。遇到紧急情况时，要立刻按下急停按钮，问题解决后，需手动复位才能恢复运行。还要定期组织安全操作培训，以此强化操作人员的安全意识。
您操作FANUC机器人时，遇到过哪些让您印象深刻的故障？您是怎样解决这些故障的？欢迎分享您的经验，以此帮助更多人掌握机器人操作技巧。
